Contributions à la commande d''un robot bipède 3d

Dans cette livre nous présentons nos travaux de recherche pour la commande d'un robot bipède 3D. Quatre problèmes ont été abordés: la modélisation, le calcul des forces de réaction entre le pied et le sol, la commande proprement dite et l'actionnement des articulations. Pour la modélisation du bipède chaque pied a été modélisé comme un corps rigide avec quatre points de contact. Ceci permet de décrire toutes les phases d'une allure de marche ou de course d'un robot humanoïde qui se déplace sur un sol plat et libre d'obstacle. Pour le calcul des forces de réaction entre le pied et le sol, trois méthodes ont été abordées: par détection d'événements, par capture d'événements et par pénalités. Pour la loi de commande, nous avons utilisé la linéarisation et découplage entrée-sortie intégré avec une méthode d'adoucissement de l'erreur de suivie récemment proposée. Pour l'actionnement des articulations, nous avons considéré, au niveau des genoux, des modèles de musculotendons proches de l'humain. Nous avons proposé deux stratégies de commande basées sur l'optimisation quadratique. La première, minimise les efforts musculaires, la seconde, les activations musculaires.